"Behavior Tree" 태그로 연결된 23개 게시물개의 게시물이 있습니다. 모든 태그 보기 논문 정보
제목 : Towards a unified behavior trees framework for robot control저자 : Alejandro Marzinotto (KTH CVAP), Michele Colledanchise (KTH CVAP), Christian Smith (KTH CVAP), Petter Ögren (KTH CVAP)학회/저널 : 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)발행일 : 2014-06-01DOI : 10.1109/ICRA.2014.6907656 주요 연구 내용 : Behavior Tree(BT)의 기존 문헌에서 일관성과 수학적 엄밀성이 부족한 문제를 해결하기 위해, 통합 BT 프레임워크를 제안하고 Controlled Hybrid Dynamical Systems(CHDS)와의 동치 관계를 정립주요 결과 및 결론 : 통합 프레임워크를 통해 BT의 표현력을 명확히 하고, NAO 로봇을 활용한 파지(grasping) 미션으로 프레임워크의 실용성을 검증기여점 : 로봇 제어에서 BT의 표준화된 정의와 형식적 분석 기반을 최초로 제공하여, BT의 이식성과 상호운용성 향상에 기여 논문 정보
제목 : Experiences with an Architecture for Intelligent, Reactive Agents (An Architecture for Autonomy)저자 : R. Peter Bonasso (Metrica Inc./NASA JSC), R. James Firby (University of Chicago), Erann Gat (Jet Propulsion Laboratory), David Kortenkamp (Metrica Inc./NASA JSC), David P. Miller, Marc G. Slack학회/저널 : Journal of Experimental and Theoretical Artificial Intelligence (JETAI), Vol. 9, No. 1, pp. 237-256발행일 : 1997DOI : 10.1080/095281397147103 주요 연구 내용 : 반응적 제어, 시퀀싱, 심의적 계획을 분리된 계층으로 구성하는 3계층(3T) 로봇 아키텍처의 설계와 다수의 실제 로봇 시스템에 적용한 경험 정리주요 결과 및 결론 : 8년간 개발된 3T 아키텍처가 6종 이상의 서로 다른 로봇 시스템에서 성공적으로 동작함을 검증기여점 : 현대 자율 로봇 아키텍처의 초석이 된 3계층 구조를 형식화하고, 실용적인 소프트웨어 도구를 제공하며, BT·FSM 등 후속 제어 패러다임에 직접적 영향을 미침 논문 정보
제목 : An Investigation into Reactive Planning in Complex Domains저자 : R. James Firby (Yale University)학회/저널 : Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-87)발행일 : 1987-07-01DOI : AAAI87-036 주요 연구 내용 : 복잡하고 동적인 도메인에서 로봇이 실시간으로 행동을 계획하고 실행할 수 있도록 하는 리액티브 플래닝 모델 제안. RAP(Reactive Action Package)라는 조건부 행동 패키지 개념을 도입하여 실행 시간에 경쟁적으로 선택되는 시스템을 설계함주요 결과 및 결론 : RAP 시스템은 사전 계획과 실시간 반응을 결합하여 예측 불가능한 환경 변화에 유연하게 대응할 수 있으며, 실행 모니터링과 재계획 문제를 단일하고 균일한 표현 및 제어 구조로 해결함기여점 : 이후 행동 트리(Behavior Tree), PRS(Procedural Reasoning System), BDI 아키텍처 등 현대 로봇 행동 제어 프레임워크의 이론적 기반을 제공