You Lu et al. · 2024 · arXiv
관련도: 상
무리하게 돌진해 충돌을 유도하는 방식 대신, 교통 규칙을 지키면서 자율주행 차량의 사각지대와 예측 실패를 교묘하게 자극하는 지능형 적대적 NPC를 배치해야만 시스템 고유의 진정한 결함을 찾아낼 수 있다.
Yuliang Li, Zhonglin Hou, Hong Liu · 2024 · 2024 IEEE 23rd International Conference on Trust, Security and Privacy in Computing and Communications (TrustCom)
관련도: 상
자연어로 기록된 실제 교통사고 서사를 LLM의 제로샷 능력을 통해 정형화된 행동 트리 구조로 번역하고, 시뮬레이션의 시각적 키프레임을 피드백으로 활용해 크리티컬한 사고 상황의 파라미터를 역으로 추적·최적화하여 실행 가능한 테스트 시나리오를 자동 합성한다.
Michele Colledanchise, Petter Ögren · 2022 · arXiv (venue unspecified)
관련도: 상 · 읽은 이유: 행동 트리의 기본 개념부터 상태 공간 및 확률론적 분석, 계획 및 학습 알고리즘과의 융합까지 체계적으로 이해하기 위함이다.
행동 트리는 기존 유한 상태 기계(FSM)의 'Goto' 방식의 일방향 제어 흐름을 현대 프로그래밍 언어의 '함수 호출'과 유사한 구조로 전환함으로써, 시스템의 반응성(Reactivity)을 높이면서도 모듈성(Modularity)을 완벽하게 보존하는 제어 아키텍처이다.
Alejandro Marzinotto, Michele Colledanchise, Christian Smith, Petter Ögren · 2014 · IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
관련도: 상 · 읽은 이유: 행동 트리를 단순한 게임 AI 도구를 넘어 수학적 제어 이론과 결합하여 로봇 아키텍처의 중위 레이어로 정립하는 방법론과 등가성 증명 과정을 분석하기 위함이다.
게임 개발에서 유래한 유연한 계획 표현 도구인 행동 트리에 제어 이론의 수학적 엄밀함을 부여하여, 하이브리드 동적 시스템과 상호 변환 가능한 로봇 제어 프레임워크를 구축한다.
Ping Zhang, Lingfeng Ming, Tingyi Yuan, Cong Qiu, Yang Li, Xinhua Hui, Zhiquan Zhang, Chao Huang · 2023 · arXiv (venue unspecified)
관련도: 상
자율주행 테스트 시나리오를 무작위로 생성하는 대신, 실제 운전 로그에서 추출한 고수준 행동 트리의 매개변수를 현실적인 확률 분포 내에서 최적화하여 주변 차량의 억지스러운 돌발 행동이 아닌 실제 발생 가능한 에고 차량의 결함 시나리오를 콕 집어 찾아낸다.