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논문 정보​

• 제목: An Investigation into Reactive Planning in Complex Domains
• 저자: R. James Firby (Yale University)
• 학회/저널: Proceedings of the AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-87)
• 발행일: 1987-07-01
• DOI: AAAI87-036
• 주요 연구 내용: 복잡하고 동적인 도메인에서 로봇이 실시간으로 행동을 계획하고 실행할 수 있도록 하는 리액티브 플래닝 모델 제안. RAP(Reactive Action Package)라는 조건부 행동 패키지 개념을 도입하여 실행 시간에 경쟁적으로 선택되는 시스템을 설계함
• 주요 결과 및 결론: RAP 시스템은 사전 계획과 실시간 반응을 결합하여 예측 불가능한 환경 변화에 유연하게 대응할 수 있으며, 실행 모니터링과 재계획 문제를 단일하고 균일한 표현 및 제어 구조로 해결함
• 기여점: 이후 행동 트리(Behavior Tree), PRS(Procedural Reasoning System), BDI 아키텍처 등 현대 로봇 행동 제어 프레임워크의 이론적 기반을 제공