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논문 정보​

• 제목: Task Planning with Belief Behavior Trees
• 저자: Evgenii Safronov (Istituto Italiano di Tecnologia / Università di Genova), Michele Colledanchise (Istituto Italiano di Tecnologia), Lorenzo Natale (Istituto Italiano di Tecnologia)
• 학회/저널: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2020)
• 발행일: 2020-08-21
• DOI: arXiv:2008.09393
• 주요 연구 내용: 전통적 행동 트리를 확장한 Belief Behavior Tree(BBT)를 제안하여, 부분 관측 환경에서 불확실성을 고려한 자동 정책 생성을 수행
• 주요 결과 및 결론: 실제 로봇 실험과 시뮬레이션을 통해 비결정적 행동 결과를 갖는 환경에서의 태스크 계획 유효성 검증
• 기여점: BT의 조건 노드와 액션 노드 모두에 불확실성을 반영하여 부분 관측 환경에 적합한 태스크 계획 프레임워크 제시