Realistic Safety-critical Scenarios Search for Autonomous Driving System via Behavior Tree
· 약 6분
Ping Zhang, Lingfeng Ming, Tingyi Yuan, Cong Qiu, Yang Li, Xinhua Hui, Zhiquan Zhang, Chao Huang · 2023 · arXiv (venue unspecified)
관련도: 상
Intuition
자율주행 테스트 시나리오를 무작위로 생성하는 대신, 실제 운전 로그에서 추출한 고수준 행동 트리의 매개변수를 현실적인 확률 분포 내에서 최적화하여 주변 차량의 억지스러운 돌발 행동이 아닌 실제 발생 가능한 에고 차량의 결함 시나리오를 콕 집어 찾아낸다.